Estudos indicam que o arco e flecha foram inventados no final do Paleolítico Superior (a terceira e última subdivisão do Paleolítico, ou Idade da Pedra, que vai de 50 mil a 10 mil anos atrás), quando os humanos perceberam que era possível abater presas que estavam longe de seu alcance.
Durante pelo menos 10 mil anos essa arma foi amplamente empregada tanto para uso militar quanto para caça, e aparece em diversas mitologias de vários povos, como por exemplo os assírios, os babilônios, egípcios, gregos, romanos, chineses, entre outros. Seja a pé, em carruagens ou a cavalo, os arqueiros foram parte importante da maioria das forças militares até cerca de 1500, quando passaram a ser substituídos por armas de fogo.
Origem
Com base em evidências indiretas, o arco parece ter sido inventado próximo da transição do Paleolítico Superior para o Mesolítico. A evidência direta mais antiga data de 8 mil anos atrás. Contudo, pontas de pedras que poderiam ter sido empregadas como insertos para lanças e flechas foram descobertas na Caverna de Sidubu, na África do Sul, o que levou à hipótese que a tecnologia de arco e flecha poderia ter surgido há muito mais tempo, cerca de 64 mil anos.
Os arcos e flechas eram fáceis de se carregar, de se fabricar e os materiais necessários para sua confecção eram relativamente acessíveis. O arco consistia inicialmente de uma haste de madeira curvada, fina e flexível, com uma tira de tendão, tripa ou pele de animal, ou ainda de fibra vegetal esticada entre suas extremidades. Às vezes a corda era retorcida para ficar mais resistente. O arco podia ser feito de freixo, mogno ou teixo, sendo às vezes reforçado com tendão animal para não se partir.
A flecha era uma haste fina de madeira, com uma ponta afiada e a outra guarnecida de penas para dar estabilidade aerodinâmica. As pontas podiam ser feitas de sílex ou outras pedras, chifres de antílopes ou ossos.
As mais antigas representações de combate, encontradas na arte rupestre ibérica do Mesolítico, mostram batalhas entre arqueiros. Um grupo de três arqueiros rodeados por um grupo de quatro é encontrado em Cueva del Roure, Morella la Vella, Castellón, Valência. Uma descrição de uma batalha maior (que pode, no entanto, data do início do Neolítico), na qual onze arqueiros são atacados por dezessete arqueiros, é encontrada em Les Dogue, Ares del Maestrat, Castellón, Valência. No Vale do Carvão da Água Amarga, Alcañiz, Aragão, sete arqueiros com plumas em suas cabeças estão fugindo de um grupo de oito arqueiros correndo em perseguição.
O arco e flecha parece ter chegado às Américas pelo Alasca, por volta de 6 mil a.C, espalhando-se para as regiões temperadas em 2 mil a.C. e sendo amplamente conhecido pelos povos indígenas da América do Norte a partir de 500 d.C.
Os arcos modernos são feitos de fibra de vidro, carbono e alumínio, além de madeira, e as flechas costumam ser de materiais combinados.